Masjid Ar Rahmah Kg Panchor telah di bina pada tahun 1974 diatas tanah rezeb Jabatan Kerja Raya (JKR) dengan keluasan tanah 1/2 ekar. Sebelum masjid ini didirikan penduduk Kg Panchor telah berkongsi masjid dengan Kg Beringin kerana Kg Panchor berada di dalam satu kariah bersama Kg Beringin pada ketika itu.
Masjid ini telah dirasmikan oleh YB Datuk Hj Adib bin Hj Adam, Ketua Menteri Melaka pada ketika itu dengan peruntukan sebanak RM 60,000-00.
